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答、破壞森林的燃燒條件，不讓可燃物、氧氣和火源（森林燃燒三要素)結(jié)合在一起，只要消滅燃燒三要素中得任何一個(gè)，森林火災(zāi)就會(huì)熄滅

撲滅森林火災(zāi)的根本途徑是；

（1）隔離可燃物，是著火的可燃物與未著火的可燃物隔離（如開(kāi)挖防火阻隔帶），達(dá)到控制、撲滅林火的目的；

（2）隔離氧氣，減少森林燃燒物所需要的氧氣，使其窒息熄滅（如以土覆蓋滅火法）

（3）冷卻降溫，使燃燒可燃物的溫度降到燃點(diǎn)一下，林火停止燃燒（如以水滅火法）。

CCD，是英文ChargeCoupledDevice即電荷耦合器件的縮寫，它是一種特殊半導(dǎo)體器件，上面有很多一樣的感光元件，每個(gè)感光元件叫一個(gè)像素。CCD在攝像機(jī)里是一個(gè)極其重要的部件，它起到將光線轉(zhuǎn)換成電信號(hào)的作用，類似于人的眼睛，因此其性能的好壞將直接影響到攝像機(jī)的性能。

衡量CCD好壞的指標(biāo)很多，有像素?cái)?shù)量，CCD尺寸，靈敏度，信噪比等，其中像素?cái)?shù)以及CCD尺寸是重要的指標(biāo)。像素?cái)?shù)是指CCD上感光元件的數(shù)量。攝像機(jī)拍攝的畫面可以理解為由很多個(gè)小的點(diǎn)組成，每個(gè)點(diǎn)就是一個(gè)像素。顯然，像素?cái)?shù)越多，畫面就會(huì)越清晰，如果CCD沒(méi)有足夠的像素的話，拍攝出來(lái)的畫面的清晰度就會(huì)大受影響，因此，理論上CCD的像素?cái)?shù)量應(yīng)該越多越好。但CCD像素?cái)?shù)的增加會(huì)使制造成本以及成品率下降，而且在現(xiàn)行電視標(biāo)準(zhǔn)下，像素?cái)?shù)增加到某一數(shù)量后，再增加對(duì)拍攝畫面清晰度的提高效果變得不明顯，因此，一般一百萬(wàn)左右的像素?cái)?shù)對(duì)一般的使用已經(jīng)足夠了。

單CCD攝像機(jī)是指攝像機(jī)里只有一片CCD并用其進(jìn)行亮度信號(hào)以及彩色信號(hào)的光電轉(zhuǎn)換，其中色度信號(hào)是用CCD上的一些特定的彩色遮罩裝置并結(jié)合后面的電路完成的。由于一片CCD同時(shí)完成亮度信號(hào)和色度信號(hào)的轉(zhuǎn)換，因此難免兩全，使得拍攝出來(lái)的圖像在彩色還原上達(dá)不到專業(yè)水平很高的要求。為了解決這個(gè)問(wèn)題，便出現(xiàn)了3CCD攝像機(jī)。3CCD，顧名思義，就是一臺(tái)攝像機(jī)使用了3片CCD。我們知道，光線如果通過(guò)一種特殊的棱鏡后，會(huì)被分為紅，綠，藍(lán)三種顏色，而這三種顏色就是我們電視使用的三基色，通過(guò)這三基色，就可以產(chǎn)生包括亮度信號(hào)在內(nèi)的所有電視信號(hào)。如果分別用一片CCD接受每一種顏色并轉(zhuǎn)換為電信號(hào)，然后經(jīng)過(guò)電路處理后產(chǎn)生圖像信號(hào)，這樣，就構(gòu)成了一個(gè)3CCD系統(tǒng)。

和單CCD相比，由于3CCD分別用3個(gè)CCD轉(zhuǎn)換紅，綠，藍(lán)信號(hào)，拍攝出來(lái)的圖像從彩色還原上要比單CCD來(lái)的自然，亮度以及清晰度也比單CCD好。但由于使用了三片CCD，3CCD攝像機(jī)的價(jià)格要比單CCD貴很多。

數(shù)碼相機(jī)規(guī)格表中的CCD一欄經(jīng)常寫著“1/2.7英寸CCD”等。這里的“1/2.7英寸”就是CCD的尺寸，實(shí)際上就是CCD對(duì)角線的長(zhǎng)度。"

現(xiàn)有的數(shù)碼相機(jī)一般采用1/2.7英寸、1/2.5英寸和1/1.8英寸等尺寸的CCD。CCD是受光元件(像素)的集合體，接收透過(guò)鏡頭的光并將其轉(zhuǎn)換為電信號(hào)。在像素?cái)?shù)一樣的情況下，CCD尺寸越大單位像素就越大。這樣，單位像素可以收集更多的光線，因此，理論上可以說(shuō)有利于提高畫質(zhì)。

但是，數(shù)碼相機(jī)畫質(zhì)的好壞不僅是由CCD決定的。鏡頭以及通過(guò)CCD輸出的電信號(hào)形成圖像的電路的性能等也能夠影響到相機(jī)的畫質(zhì)。所謂的“大尺寸CCD＝高畫質(zhì)”是不正確的。例如，雖然1/2.7英寸比1/1.8英寸尺寸小，但配備1/2.7英寸CCD的數(shù)碼相機(jī)并沒(méi)有受到畫質(zhì)不好的批評(píng)。

現(xiàn)在，袖珍數(shù)碼相機(jī)日趨小巧輕便，出于設(shè)計(jì)上的考慮，其中大多采用1/2.7英寸的小型CCD。

順便說(shuō)一句，1/2.7英寸的“型”有時(shí)也寫作“inch”，不過(guò)，在這里不是普通的“1英寸＝25.4mm”。由于結(jié)合了CCD亮相前攝像機(jī)上使用的攝像管和顯示方式，因此，習(xí)慣上采用比較特殊的尺寸。1/2.7英寸為6.6mm，1/1.8英寸約為9mm。

CMOS指互補(bǔ)金屬氧化物半導(dǎo)體--一種大規(guī)模應(yīng)用于集成電路芯片制造的原料。有時(shí)人們會(huì)把CMOS和BIOS混稱，其實(shí)CMOS是主板上的一塊可讀寫RAM芯片，是用來(lái)保存BIOS的硬件配置和用戶對(duì)某些參數(shù)的設(shè)定。CMOS可由主板的電池供電，即使系統(tǒng)掉電，信息也不會(huì)丟失。CMOSRAM本身只是一塊存儲(chǔ)器，只有數(shù)據(jù)保存功能。而對(duì)BIOS中各項(xiàng)參數(shù)的設(shè)定要通過(guò)專門的程序。BIOS設(shè)置程序一般都被廠商整合在芯片中，在開(kāi)機(jī)時(shí)通過(guò)特定的按鍵就可進(jìn)入BIOS設(shè)置程序，方便地對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)置。因此BIOS設(shè)置有時(shí)也被叫做CMOS。

閉路電視監(jiān)控系統(tǒng)中傳輸信號(hào)的類型主要有兩類：一類是模擬視頻信號(hào)，傳輸路徑由攝像機(jī)到矩陣，從矩陣再到顯示器或錄像機(jī)；一類是數(shù)字信號(hào)包括矩陣與攝像機(jī)之間的控制信息傳輸，矩陣中計(jì)算機(jī)部分的數(shù)字信號(hào)。一般設(shè)備成為干擾源的可能性很小，因此干擾主要通過(guò)信號(hào)傳輸路徑進(jìn)入系統(tǒng)。

閉路電視監(jiān)控系統(tǒng)的信號(hào)傳輸路徑是，能通過(guò)視頻電纜和傳輸控制信號(hào)的雙絞線耦合進(jìn)系統(tǒng)的干擾有：各種高頻噪聲比如大電感負(fù)載啟停，地電位不等引入的工頻干擾，平衡傳輸線路失衡使抑噪能力下降將共頻干擾轉(zhuǎn)成了差模干擾，傳輸線上阻抗不匹配造成信號(hào)的反射使信號(hào)傳輸質(zhì)量下降，靜電放電沿傳輸線進(jìn)入設(shè)備造成接口芯片損傷或損壞。具體表現(xiàn)如下:

由于阻抗不匹配造成的影響在視頻圖像上表現(xiàn)為重影。在信號(hào)傳輸線上會(huì)在脈沖序列的前后沿形成震蕩。震蕩的存在使高低電平間的閾值差變小，當(dāng)震蕩的幅值再大或有其他干擾引入時(shí)就無(wú)法正確分辨出脈沖電平值，導(dǎo)致通信時(shí)間變長(zhǎng)或通信中斷。接地和屏蔽不好會(huì)導(dǎo)致傳輸線抑制外部電磁干擾能力的下降，體現(xiàn)在視頻圖像就是雪花噪點(diǎn)、網(wǎng)紋干擾以及橫紋滾動(dòng)等；在信號(hào)傳輸線上形成尖峰干擾，造成通信錯(cuò)誤。平衡傳輸線路失衡也會(huì)在信號(hào)傳輸線上形成尖峰干擾。靜電放電除了會(huì)造成設(shè)備損壞外，還會(huì)影響存儲(chǔ)器內(nèi)的數(shù)據(jù)，使設(shè)備出現(xiàn)些莫名其妙的錯(cuò)誤。

從干擾源的分析了解到并沒(méi)有特別的干擾源，消除或者減少上述干擾的理論探討也有許多，如何針對(duì)閉路電視監(jiān)控工程解決干擾問(wèn)題，很少有文獻(xiàn)涉及，下面就閉路電視監(jiān)控工種中常見(jiàn)的干擾及解決方法進(jìn)行些探討。

1.數(shù)字信號(hào)傳輸中的抗干擾措施

在弱電系統(tǒng)工程中數(shù)字信號(hào)的傳輸通常指長(zhǎng)線傳輸，常見(jiàn)的方式有：通過(guò)調(diào)制、解調(diào)方法在電力線或視頻線上傳輸數(shù)字信號(hào)；通過(guò)工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)的通信網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行傳輸，比如RS422、RS845、RS485；自行開(kāi)發(fā)的自動(dòng)式傳輸。三者相較，常見(jiàn)的還是RS422、RS485,因此重點(diǎn)討論RS485數(shù)字通信抗干擾方法。

RS485總線是采用差分平衡電氣接口，具有較強(qiáng)的抗電磁干擾能力，但在實(shí)際工程RS485總線并未達(dá)到人們期望的效果。問(wèn)題往往出現(xiàn)在以下幾個(gè)方面：第一網(wǎng)絡(luò)拓?fù)洳缓侠恚窗凑湛偩€型網(wǎng)絡(luò)拓?fù)洳季€，成為事宜上的星型拓?fù)?；傳輸線與接收和發(fā)送端設(shè)備連接不正確，削弱了平衡線的抗干擾能力；第三公用雙絞線，未進(jìn)一步采取抗干擾措施，比如采用屏蔽雙絞。雖然在造成干擾的方式上有所不同但在干擾的表現(xiàn)形式上只有兩種：一種是反射增加了信號(hào)畸變程度；一種是外部的干擾由于平衡條件被破壞，共模干擾變成了串模信號(hào)進(jìn)入傳輸線.。

2.視頻信號(hào)的干擾

視頻信號(hào)的干擾在圖像上表現(xiàn)為地花點(diǎn)和50Hz橫紋滾動(dòng)，對(duì)于雪花點(diǎn)干擾是由于傳輸線上信號(hào)衰減以及耦合了高頻干擾所致，這種干擾比較容易消除，在攝像機(jī)與控制矩陣之間合理位置增加一個(gè)視頻放大器，將信號(hào)的售噪比提高，或者改變視頻電纜的路徑避開(kāi)高頻干擾源，高頻干擾的問(wèn)題可基本上得到解決。較難解決的是50Hz橫紋滾動(dòng)及進(jìn)一步加高頻干擾的情況，比如電梯轎廂內(nèi)攝像機(jī)的輸出圖像。為了抑制上述干擾，首先分析一下造成上述問(wèn)題的原因。

攝像機(jī)要求的供電電源一般有三種：直流12V、交流24V或220V，大多數(shù)工程應(yīng)用中不從電梯轎廂的供電電源上取，而是另外布設(shè)供電電源給攝像機(jī)供電，攝像機(jī)輸出圖像經(jīng)過(guò)一條軟性的視頻電纜從井道的上方或下方送出，視頻電纜和供電電纜與轎廂的動(dòng)力線捆綁在一起，當(dāng)電梯運(yùn)行時(shí)牽引電機(jī)運(yùn)行產(chǎn)生的電磁場(chǎng)沿照明動(dòng)力線傳播，顯然會(huì)影響攝像機(jī)供電電纜和視頻電纜，當(dāng)視頻電纜的屏蔽層不夠嚴(yán)密時(shí)，高頻干擾就經(jīng)視頻電纜傳回監(jiān)視器。而對(duì)于50Hz的橫紋滾動(dòng)根據(jù)電磁學(xué)理論知道視頻電纜的屏蔽層可完全消除50Hz工頻干擾。由此可以推斷這部分干擾不是通過(guò)視頻電纜耦合過(guò)來(lái)，而是來(lái)自電源線和不合理的視頻線聯(lián)結(jié)。

3.監(jiān)控系統(tǒng)的供電方式

監(jiān)控系統(tǒng)的供電方式只有兩種：一種是集中供電方式即電源都引自一處，另一種是分布式供電，攝像機(jī)在安裝位置附近取電源，從抗干擾效果的角度講，集中供電方式更好一些，可以基本消除各處參考電位不等的情況。閉路電視監(jiān)控系統(tǒng)中傳輸信號(hào)的類型主要有兩類：一類是模擬視頻信號(hào)，傳輸路徑由攝像機(jī)到矩陣，從矩陣再到顯示器或錄像機(jī)；一類是數(shù)字信號(hào)包括矩陣與攝像機(jī)之間的控制信息傳輸，矩陣中計(jì)算機(jī)部分的數(shù)字信號(hào)。一般設(shè)備成為干擾源的可能性很小，因此干擾主要通過(guò)信號(hào)傳輸路徑進(jìn)入系統(tǒng)。

警告：提醒用戶防范潛在的死亡或嚴(yán)重傷害危險(xiǎn)

1.安裝本設(shè)備之前，請(qǐng)仔細(xì)閱讀說(shuō)明書。

2.應(yīng)遵守設(shè)備上和說(shuō)明書上的所有警告事項(xiàng)。

3.在擦拭前，先斷開(kāi)電源，勿用濕布擦拭。

4.請(qǐng)使用經(jīng)銷商或我公司推薦的配件，否則會(huì)導(dǎo)致故障。

5.本設(shè)備應(yīng)使用定額牌上所推薦的電源種類和電壓，如安裝地點(diǎn)的電源和電壓不明確，請(qǐng)與經(jīng)銷商或我公司聯(lián)系。

6.保護(hù)好電源線，尤其插頭和攝像機(jī)的軟線處。

7.為防止雷擊，請(qǐng)安裝避雷器。

8.為了不造成火災(zāi)或觸電請(qǐng)不要讓設(shè)備的安裝線過(guò)長(zhǎng)產(chǎn)生過(guò)載，應(yīng)防止異物進(jìn)入機(jī)內(nèi)并勿讓腐蝕性液體濺到機(jī)上，以防出現(xiàn)危險(xiǎn)。

9.請(qǐng)不要安裝在不牢固的支架上或墻體上，否則會(huì)導(dǎo)致人機(jī)受損。

10.由于打開(kāi)或拆開(kāi)護(hù)蓋，可能導(dǎo)致高壓觸電或其他危險(xiǎn)，不要試圖自行維修，全部維修事宜請(qǐng)與我公司聯(lián)系。

11.當(dāng)激光照明器在夜晚點(diǎn)亮?xí)r，安裝調(diào)試人員注意不可近距離（20米范圍內(nèi)）直視激光光斑。

12.更換零件時(shí)，請(qǐng)用我公司認(rèn)可的或與元部件性能相同的零件，未經(jīng)認(rèn)可的代用品可能會(huì)導(dǎo)致危險(xiǎn)。

13.如遇下列情況請(qǐng)與我公司聯(lián)系：

a.電源，控制線損害。

b.使用錯(cuò)電源種類或電壓。

c.如掉落或機(jī)殼受損。

d.設(shè)備在性能上出現(xiàn)異常。

e.如按說(shuō)明書操作后仍未正常工作。

采用激光紅外照明系統(tǒng)、大變倍長(zhǎng)焦距變焦鏡頭、低照度監(jiān)控?cái)z像機(jī)或微光紅外攝像機(jī)（ICCD）、視頻服務(wù)器、設(shè)備控制軟件等采用科學(xué)、先進(jìn)的手段集合而成。

主要特點(diǎn)是：

1、全天候：采用雙探測(cè)器鏡頭，可同時(shí)配接彩色和黑白兩臺(tái)攝像機(jī)，配合GLOPRO激光照明系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)白天彩色晚上黑白的全天候?qū)崟r(shí)監(jiān)控。

2、無(wú)盲區(qū)：激光照明光學(xué)系統(tǒng)電動(dòng)可調(diào)，可實(shí)時(shí)對(duì)激光光斑的照射角度和光斑強(qiáng)弱進(jìn)行調(diào)整，實(shí)現(xiàn)了全過(guò)程無(wú)盲區(qū)夜間監(jiān)視。監(jiān)視距離可選

：

300米激光夜視儀-500米激光夜視儀；500米激光夜視儀-1000米激光夜視儀；1000米激光夜視儀-2000激光夜視儀;2000米激光夜視儀-3000米激光夜視儀。

3、監(jiān)視距離遠(yuǎn)：根據(jù)用戶的使用需求，產(chǎn)品配置不同的型號(hào)和對(duì)應(yīng)的系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)從50米到2000米的全過(guò)程夜間監(jiān)視。

4、照度低：本系統(tǒng)可在沒(méi)有任何輔助照明的黑暗環(huán)境下使用。

5、功耗低，可靠性高，安裝方便。

6、穩(wěn)定性好：采用了共軸微調(diào)系統(tǒng)，在變焦全過(guò)程中，畫面沒(méi)有跑偏或跳動(dòng)。

7、應(yīng)用范圍廣： 本系統(tǒng)被廣泛應(yīng)用在：邊防夜視監(jiān)控、海防夜視監(jiān)控、海事遠(yuǎn)距離監(jiān)視、防汛遠(yuǎn)距離監(jiān)視、森林防火瞭望監(jiān)控、城市環(huán)境檢測(cè)遠(yuǎn)程監(jiān)視、油田夜間監(jiān)視、海堤長(zhǎng)距離監(jiān)視、公安夜間監(jiān)視、鐵路火車機(jī)車全天候監(jiān)視等需要遠(yuǎn)距離夜視監(jiān)控的場(chǎng)所。

近日，相信不少人都感受到了劇烈降溫和強(qiáng)烈寒意，這是因?yàn)橐还蓮?qiáng)冷空氣正由北至南席卷而來(lái)，全國(guó)正在進(jìn)入“實(shí)力派”寒潮的籠罩之中。今年的這波“跨年寒潮”不僅持續(xù)時(shí)間長(zhǎng)，而且降溫影響大，國(guó)內(nèi)大部分地區(qū)將進(jìn)入冰雪天。

│寒潮天為國(guó)內(nèi)電網(wǎng)保駕護(hù)航

寒潮持續(xù)期間，強(qiáng)冷空氣所帶來(lái)的劇烈降溫，將迫使各地的供暖系統(tǒng)加大作業(yè)，這對(duì)電力公司的電網(wǎng)負(fù)荷來(lái)說(shuō)，是一個(gè)巨大挑戰(zhàn)。在這樣的情況下，為了保證電力系統(tǒng)在寒潮期間的正常運(yùn)行，以及滿足寒冷天氣下的電力供暖需求，機(jī)器人開(kāi)始受到越來(lái)越多電力公司的青睞，逐漸成為電力巡檢的神兵利器。

最近，某電力公司就已經(jīng)出動(dòng)了智能巡檢機(jī)器人，通過(guò)與換流站運(yùn)維人員的協(xié)同合作，一起承擔(dān)起了對(duì)電網(wǎng)設(shè)備的巡檢工作。在“拉網(wǎng)式”隱患排查之下，機(jī)器人針對(duì)性地完成了防寒、防凍、防火、防風(fēng)、防小動(dòng)物、防舞動(dòng)等專項(xiàng)檢查，有效加強(qiáng)了對(duì)重載線路和高負(fù)荷設(shè)備的跟蹤監(jiān)測(cè)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)電網(wǎng)安全和運(yùn)維情況的及時(shí)保障。

│機(jī)器人電力巡檢成大勢(shì)所趨

其實(shí)，機(jī)器人助力電力巡檢并非只是寒潮天氣下的應(yīng)急手段，在日常的電力巡檢任務(wù)之中，機(jī)器人的應(yīng)用也已經(jīng)變得越來(lái)越頻繁。智能機(jī)器人在電力巡檢領(lǐng)域的落地，眼下正成為大勢(shì)所趨。

以往，我國(guó)電力巡檢主要以人工為主，不僅很容易受到地形、環(huán)境、氣候、工作范圍等因素的限制，而且還面臨著勞動(dòng)強(qiáng)度大、工作條件艱苦、安全威脅高等諸多問(wèn)題，難以實(shí)現(xiàn)對(duì)電力運(yùn)行情況的及時(shí)反饋與處理。

與傳統(tǒng)人工相比，電力巡檢機(jī)器人既擁有機(jī)動(dòng)靈活、安全性高、成本較低、易于操作等特點(diǎn)，又能夠替代人工巡檢員完成各類信息采集工作，減少工作人員勞動(dòng)強(qiáng)度，提高電力巡檢工作效率和安全性，確保電力隱患得到及時(shí)消除。因此，機(jī)器人成為電力巡檢主流選擇當(dāng)之無(wú)愧！

│智能巡檢解決方案我們更專業(yè)

開(kāi)放的軟件系統(tǒng)，根據(jù)您的需求我們定向研發(fā)，為應(yīng)用場(chǎng)景提供一站式系統(tǒng)解決方案。目前公司可開(kāi)發(fā)應(yīng)用場(chǎng)景：廠區(qū)、港口、城市地下綜合管廊、輸變電站、油田礦山、空中管道、橋梁隧道、地下交通系統(tǒng)、易燃易爆品倉(cāng)庫(kù)、區(qū)域安保等。

│防爆巡檢機(jī)器人

防爆巡檢機(jī)器人主要由機(jī)器人本體、無(wú)線基站、導(dǎo)航標(biāo)識(shí)、自主充電裝置及遠(yuǎn)程控制站等組成。廣泛應(yīng)用于Ⅱ類爆炸環(huán)境中，可代替巡檢人員進(jìn)行設(shè)備及環(huán)境巡檢，能夠減輕巡人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，降低巡檢過(guò)程中存在的安全隱患，提升巡檢質(zhì)量的同時(shí)，最大限度提升石化企業(yè)、礦行業(yè)的安全管理及智能化。

│安保巡邏機(jī)器人

安保巡邏機(jī)器人搭配安保巡邏管理系統(tǒng)，可運(yùn)用自主巡邏（自主避障、充電、自主導(dǎo)航）安全防御（聲光報(bào)警、遠(yuǎn)程喊、防暴震懾）、安全預(yù)防（智能動(dòng)態(tài)監(jiān)控、環(huán)境監(jiān)察、紅外檢測(cè)）交互服務(wù)（媒體、詞條播振）四大核心功能。可廣泛運(yùn)用于社區(qū)、工業(yè)園區(qū)、監(jiān)獄外坪等大型場(chǎng)所。

電力巡檢機(jī)器人是對(duì)變電站以及輸送電路的一種檢測(cè)設(shè)備，電力巡檢是一項(xiàng)比較危險(xiǎn)的工作，特別是在高壓電壓下，工作人員是無(wú)法進(jìn)行工作的，而巡檢機(jī)器人不會(huì)受到這些因素的影響，依然能夠準(zhǔn)確進(jìn)行巡檢。

傳統(tǒng)上，輸電線路的檢測(cè)主要是通過(guò)人工進(jìn)行檢測(cè)，不僅效率低，而且很危險(xiǎn)。尤其在惡劣的環(huán)境下，高壓輸電線路的手工檢修與維護(hù)需要大量的人力、物力和財(cái)力，且線路日益復(fù)雜。手工檢查既困難又危險(xiǎn)。巡航機(jī)器人的應(yīng)用有效地彌補(bǔ)了人工巡航的缺點(diǎn)，自其應(yīng)用以來(lái)，一直受到業(yè)界專家學(xué)者的廣泛關(guān)注。在復(fù)雜的高壓電路環(huán)境中，巡檢機(jī)器人需要能夠在線行走、跨越障礙物才能有效地完成巡檢任務(wù)。因此，機(jī)器人本身的機(jī)械結(jié)構(gòu)直接影響機(jī)器人的實(shí)際性能，也是巡邏機(jī)器人應(yīng)用和發(fā)展的重要技術(shù)之一。

電力巡檢機(jī)器人是整個(gè)系統(tǒng)的核心部分，包括機(jī)械部分、檢測(cè)部分、驅(qū)動(dòng)部分、通信部分、電源部分等。地面基站主要由PC機(jī)組成，通過(guò)藍(lán)牙與檢測(cè)機(jī)器人相連。實(shí)時(shí)接收器接收機(jī)器人的檢查圖像和數(shù)據(jù)并發(fā)送控制指令。本文主要設(shè)計(jì)了巡檢機(jī)器人本體控制部分。機(jī)械部分：巡檢機(jī)器人以輸電線路的地線為工作路徑，在線上移動(dòng)進(jìn)行巡檢任務(wù)，要求機(jī)器人能夠在線路上以穩(wěn)定的速度移動(dòng)。輪式滾動(dòng)方式可以保證行走的穩(wěn)定性，保證一定的速度。因此，采用了雙輪滾動(dòng)機(jī)構(gòu)。

移動(dòng)臺(tái)的系統(tǒng)層由電力系統(tǒng)、導(dǎo)航系統(tǒng)、檢測(cè)系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、通信系統(tǒng)和運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)六個(gè)部分組成。主要負(fù)責(zé)導(dǎo)航定位信息的采集和處理，根據(jù)預(yù)先設(shè)定的巡航路線自動(dòng)完成巡航任務(wù)，在預(yù)設(shè)點(diǎn)自動(dòng)定位和采集可見(jiàn)光。圖像和紅外線圖像，上傳到基站，完成巡邏任務(wù)自動(dòng)充電，在快速遭遇障礙物的過(guò)程中自動(dòng)停止，并報(bào)警。主要部件有：機(jī)器人本體和充電箱。

電力巡檢機(jī)器人系統(tǒng)的紅外測(cè)溫系統(tǒng)可以為操作維護(hù)人員提供準(zhǔn)確的溫度測(cè)量數(shù)據(jù)，但仍存在不足。當(dāng)機(jī)器人運(yùn)行到監(jiān)控點(diǎn)時(shí)，平臺(tái)將在設(shè)備上有一個(gè)固定的角度。在紅外測(cè)溫儀的檢測(cè)范圍內(nèi)，其他物體可能會(huì)對(duì)溫度測(cè)量結(jié)果產(chǎn)生干擾。這樣的問(wèn)題主要涉及站中標(biāo)記點(diǎn)的設(shè)置。當(dāng)設(shè)置測(cè)試標(biāo)簽時(shí)，構(gòu)造者沒(méi)有考慮機(jī)器人平臺(tái)的轉(zhuǎn)向角和被監(jiān)控設(shè)備后面的室外照明對(duì)后續(xù)監(jiān)控的可能影響。此類問(wèn)題應(yīng)由廠家人員在站臺(tái)施工期間分析，可能引起監(jiān)測(cè)誤差，應(yīng)考慮標(biāo)點(diǎn)位置和平臺(tái)轉(zhuǎn)角，消除設(shè)備安裝中不必要的誤差。

電力巡檢機(jī)器人更加靈活，巡邏內(nèi)容更加全面，增加了雙機(jī)器人的應(yīng)用范圍?？捎行岣哐矙z綜合性，減少操作維護(hù)人員的數(shù)量和時(shí)間，對(duì)巡檢設(shè)備區(qū)域，釋放人員配備，有效提高人員的安全性。

1.   無(wú)圖像輸出的原因有：

A.檢查電源是否接好，電源電壓是否足夠。

B.BNC接頭或視頻電纜是否接觸不良。

C.鏡頭光圈是否打開(kāi)。

D.視頻或直流驅(qū)動(dòng)的自動(dòng)光圈鏡頭控制線是否接對(duì)。

2.   造成圖像質(zhì)量不好的原因有：

A.鏡頭是否有指紋或太臟。

B.光圈有否調(diào)好。

C.視頻電纜接觸不良。

D.電子快門或白平衡設(shè)置有無(wú)問(wèn)題。

E.傳輸距離是否太遠(yuǎn)。

F.電壓是否正常。

G.附近是否存在干擾源。

H.在電梯里安裝時(shí)要與電梯保證絕緣免受干擾。

I.CS接口有否接對(duì)

3.什么是背光補(bǔ)償？

背光補(bǔ)償能提供在非常強(qiáng)的背景光線前面目標(biāo)的理想的曝光，無(wú)論主要的目標(biāo)移到中間、上下左右或者熒幕的任一位置。一個(gè)不具有超強(qiáng)動(dòng)態(tài)特色的普通攝像機(jī)只有如1/60秒的快門速度和F2.0的光圈的選擇，然而一個(gè)主要目標(biāo)后面的非常亮的背景或一個(gè)點(diǎn)光源是不可避免的，攝像機(jī)將取得所有近來(lái)光線的平均值并決定曝光的等級(jí)，這并不是一個(gè)好的方法，因?yàn)楫?dāng)快門速度增加的時(shí)候，光圈會(huì)被關(guān)閉導(dǎo)致主要目標(biāo)變得太黑而不被看見(jiàn)。為了克服這個(gè)問(wèn)題，一種稱為背光補(bǔ)償?shù)姆椒ㄍㄟ^(guò)加權(quán)的區(qū)域理論被廣泛使用在多數(shù)攝像機(jī)上。影像首先被分割成7塊或6個(gè)區(qū)域（兩個(gè)區(qū)域是重復(fù)的），每個(gè)區(qū)域都可以獨(dú)立加權(quán)計(jì)算曝光等級(jí)，例如中間部分就可以加到其余區(qū)塊的9倍，因此一個(gè)在畫面中間位置的目標(biāo)可以被看得非常清晰，因?yàn)槠毓庵饕菂⒄罩虚g區(qū)域的光線等級(jí)進(jìn)行計(jì)算。然而有一個(gè)非常大的缺陷，如果主要目標(biāo)從中閑移動(dòng)到畫面的上下左右位置，目標(biāo)會(huì)變得非常黑，因?yàn)楝F(xiàn)在它不被區(qū)別開(kāi)來(lái)已經(jīng)不被加權(quán)

4. 什么是球差、畸變、色差：

球差：由主軸上某一物點(diǎn)向光學(xué)系統(tǒng)發(fā)出的單色圓錐形光束，經(jīng)該光學(xué)系列折射后，若原光束不同孔徑角的各光線，不能交于主軸上的同一位置，以至在主軸上的理想像平面處，形成一彌散光斑（俗稱模糊圈），則此光學(xué)系統(tǒng)的成像誤差稱為球差。

畸變：被攝物平面內(nèi)的主軸外直線，經(jīng)光學(xué)系統(tǒng)成像后變?yōu)榍€，則此光學(xué)系統(tǒng)的成像誤差稱為畸變。

色差：由白色物點(diǎn)向光學(xué)系統(tǒng)發(fā)出一束白光，經(jīng)該光學(xué)系列折射后，組成該束白光的紅、橙、黃、綠、青、藍(lán)、紫等各色光，不能會(huì)聚于同一點(diǎn)，即白色物點(diǎn)不能結(jié)成白色像點(diǎn)，而結(jié)成一彩色像斑的成像誤差，稱為色差。

5.  為什么會(huì)出現(xiàn)光暈？

球差、慧差所引起的成像模糊現(xiàn)象稱為光暈。由位于主軸外的某一軸外物點(diǎn)，向光學(xué)系統(tǒng)發(fā)出的斜射單色圓錐形光束，經(jīng)該光學(xué)系列折射后，不能結(jié)成一個(gè)清晰像點(diǎn)，而只能結(jié)成一彌散光斑。當(dāng)前后移動(dòng)像平面至某一位置（弧矢像面）時(shí)，彌散光斑變成垂直于光學(xué)系統(tǒng)弧矢面的短線s。當(dāng)前后移動(dòng)像平面至另一位置（子午像面）時(shí)，彌散光斑又變成垂直于光學(xué)系統(tǒng)子午面的短線t。在子午像面和弧矢像面之間可以找到一彌散光斑最小的成像平面，而在其余位置只能得到一介橢圓形彌散光斑，則此光學(xué)系統(tǒng)的成像誤差稱為像散。像散的大小由子午焦線t與弧矢焦線s之間的距離表示。

鏡頭基礎(chǔ)知識(shí)

魚(yú)眼鏡頭：視角接近或等于180%，焦距極短。

廣角鏡頭：視角90度以上，觀察范圍較大，近處圖像有變形。

標(biāo)準(zhǔn)鏡頭：視角為50度左右的鏡頭之總稱，其視角一般為45°～50°。

長(zhǎng)焦鏡頭：視角20度以內(nèi)，焦距可達(dá)幾十毫米或上百毫米。

變焦鏡頭：鏡頭焦距連續(xù)可變，焦距可以從廣角變到長(zhǎng)焦，焦距越長(zhǎng)成像越大。

針孔鏡頭：用于隱蔽觀察，經(jīng)常被安裝在如天花板或墻壁等地方。

定焦距：焦距固定不變，可分為有光圈和無(wú)光圈兩種。

有光圈：鏡頭光圈的大小可以調(diào)節(jié)。根據(jù)環(huán)境光照的變化，應(yīng)相應(yīng)調(diào)節(jié)光圈的大小。光圈的大小可以通過(guò)手動(dòng)或自動(dòng)調(diào)節(jié)。人為手工調(diào)節(jié)光圈的，稱為手動(dòng)光圈；鏡頭自帶微型電機(jī)自動(dòng)調(diào)整光圈的，稱為自動(dòng)光圈。

無(wú)光圈：即定光圈，其通光量是固定不變的。主要用光源恒定或攝像機(jī)自帶電子快門的情況。

變焦距：焦距可以根據(jù)需要進(jìn)行調(diào)整，使被攝物體的圖像放大或縮小。

常用的變焦鏡頭為六倍、十倍變焦。

三可變鏡頭：可調(diào)焦距、調(diào)聚焦、調(diào)光圈。

二可變鏡頭：可調(diào)焦距、調(diào)聚焦、自動(dòng)光圈

答：

什么是鏡頭的直流驅(qū)動(dòng)(DC driverno Amp) ：

它利用攝像機(jī)上的直流電壓來(lái)直接控制光圈，這種鏡頭內(nèi)只包含電流計(jì)式光圈馬達(dá)，攝像機(jī)內(nèi)沒(méi)有放大器電路。二種驅(qū)動(dòng)方式產(chǎn)品不具可互換性，但現(xiàn)已有通用型自動(dòng)光圈鏡頭推出。

什么是鏡頭的視頻驅(qū)動(dòng)？（Video driver)

它將一個(gè)視頻信號(hào)及電源從攝像機(jī)輸送到透鏡來(lái)控制鏡頭上的光圈，這種視頻輸入型鏡頭內(nèi)包含有放大器電路，用以將攝像機(jī)傳來(lái)的視頻信號(hào)轉(zhuǎn)換成對(duì)光圈馬達(dá)的控制

答： CMOS全稱為Complementary Metal-Oxide Semiconductor，中文翻譯為互補(bǔ)性氧化金屬半導(dǎo)體。CMOS的制造技術(shù)和一般計(jì)算機(jī)芯片沒(méi)什么差別，主要是利用硅和鍺這兩種元素所做成的半導(dǎo)體，使其在CMOS上共存著帶N（帶–電）和 P（帶+電）級(jí)的半導(dǎo)體，這兩個(gè)互補(bǔ)效應(yīng)所產(chǎn)生的電流即可被處理芯片紀(jì)錄和解讀成影像